odometry_slip — DRIVE roverslip op

• 데이터 종류: any × signal × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.odometry_slip(position, wheel_angle, radius: 'float', window: 'int' = 1) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import roverslip; roverslip.odometry_slip(position, wheel_angle, radius: 'float', window: 'int' = 1) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("odometry_slip"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

視覚オドメトリの位置の列と車輪の累積回転角から、実際の滑り率 `s = 1 − Δx / (r Δφ)`。

`position は (T,) の進んだ距離か (T, 2) の平面の位置 [m]、wheel_angle` は (T,) の車輪の累積回転角 [rad]、

`radius = r [m]。window` 個ぶんの区間でまとめて割る(短い区間は雑音を拾う)。車輪がほとんど回らない

区間(`r Δφ が全体の中央値の 1 % 未満)は nan。返り値 `{"slip": (T − window,), "slip_total": 全区間の 1 個,

"distance": 区間ごとの車体の移動 [m], "wheel_travel": 区間ごとの r Δφ [m]}``。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(roverslip)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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