odometry_slip — DRIVE roverslip op

• 資料種類:any × signal × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.odometry_slip(position, wheel_angle, radius: 'float', window: 'int' = 1) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import roverslip; roverslip.odometry_slip(position, wheel_angle, radius: 'float', window: 'int' = 1) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("odometry_slip"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

視覚オドメトリの位置の列と車輪の累積回転角から、実際の滑り率 `s = 1 − Δx / (r Δφ)`。

`position は (T,) の進んだ距離か (T, 2) の平面の位置 [m]、wheel_angle` は (T,) の車輪の累積回転角 [rad]、

`radius = r [m]。window` 個ぶんの区間でまとめて割る(短い区間は雑音を拾う)。車輪がほとんど回らない

区間(`r Δφ が全体の中央値の 1 % 未満)は nan。返り値 `{"slip": (T − window,), "slip_total": 全区間の 1 個,

"distance": 区間ごとの車体の移動 [m], "wheel_travel": 区間ごとの r Δφ [m]}``。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(roverslip)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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