pegsim op• 数据种类:table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_synthetic_rgbd(kp=None, tip_xyz=(0.002, 0.001, 0.01), axis=(0.0, 0.0, 1.0), width: 'int' = 320, height: 'int' = 240, supersample: 'int' = 4, cam_pos=(-0.06, 0.0, 0.07), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.peg_synthetic_rgbd(kp=None, tip_xyz=(0.002, 0.001, 0.01), axis=(0.0, 0.0, 1.0), width: 'int' = 320, height: 'int' = 240, supersample: 'int' = 4, cam_pos=(-0.06, 0.0, 0.07), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("peg_synthetic_rgbd"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
真値つきの合成 RGB-D(numpy だけ、mujoco 不要): 板 z = 0(灰)、穴の円盤(半径 R + W、黒、4 mm 下の面)、ペグ(半径 r の円柱 +
先端の円盤、橙)を手首カメラ(45° 下向き、MJCF と同じ向き)から解析的にレイキャストする。
深度は画素中心の +Z 距離(実物の RGB-D と Fullseye の規約)、色は `supersample`² 倍の超標本の平均(反エイリアス = 被覆率)。
計測(:func:peg_offset_from_rgbd)の門を mujoco 無しで立てるための入力で、MuJoCo の描画の代わりではない(影・照明・面取りの
斜面は描かない)。返り: `rgb(H, W, 3) uint8、depth(H, W)、K、R・t(世界 → カメラ)、R_cam_to_world`、
`tip・axis(真値)、uv_tip・uv_hole(真値の投影)。**Raises** ValueError`: axis がゼロ、大きさが小さすぎる。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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