pegfail_scene_mjcf — DRIVE pegfail op

• データ種: table → any

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.pegfail_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, blocked_depth: 'float | None' = None, decoy_xy=None, offsamples: 'int' = 4) -> 'str' (実装を直接呼ぶなら import pegfail; pegfail.pegfail_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, blocked_depth: 'float | None' = None, decoy_xy=None, offsamples: 'int' = 4) -> 'str'、台帳から引くなら opsdrive.get("pegfail_scene_mjcf"))

使い方

失敗注入つきの場面の MJCF 文字列(mujoco 不要): pegsim.peg_scene_mjcf を ElementTree で読み、(i) 手首の力・トルクセンサ

(site `peg_top = 手首原点、子 body と親の相互作用力)、(ii) blocked_depth` [m] なら穴の中にその深さを上面とする栓(円柱)、

(iii) `decoy_xy なら囮の穴(壁・面取り・襟を複製して平行移動、名前に decoy_` を付ける。四角い枠は囮と重なるので外す)。

Raises `ValueError`: 栓の深さが穴の外、囮が目標穴と重なる(中心距離 < 2(R + W) + 1 mm)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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