plane_topview — DRIVE pegsym op

• 数据种类:image2d × matrix × matrix × signal → image2d

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import pegsym; pegsym.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("plane_topview"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

斜めや下からの画像を、世界の平面 z = `z` を真上から見た図に打ち直す(ホモグラフィ = 各格子点を投影して双線形で引く)。

カメラは世界 → OpenCV カメラの `R・t(x_c = R X + t)、内部 K(画素中心が整数の規約)。格子は centre` = (x, y) を中心に

一辺 `extent [m]、画素 res` [m]。列 = +x、行 = −y(北が上)。下から見た画像(鏡像)もこの図では同じ向きになる。カメラの後ろ・

画像の外の格子点は `fill`。返り = (S, S) の濃淡(カラーは輝度にする)。

Raises ValueError: 画像が 2-D 濃淡か (H, W, 3) でない、K・R が 3×3 でない、t が 3 成分でない、extent ≤ 0、res ≤ 0、S > 4096。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 image2d 作为输入)

flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram

同类别(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images

*Provenance: pegsym.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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