polish_scene_mjcf — DRIVE `polish` op

• Datenarten: scalar → any

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str' (die Implementierung direkt: import polish; polish.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'; aus dem Register: opsdrive.get("polish_scene_mjcf"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

平らな板(z = 0 の平面)の上で、円柱の工具(半径 `radius、厚さ thickness、質量 mass`)を x・y・z の 3 本の直動の

関節で動かす MJCF。z は位置サーボ(ゲイン `k_z [N/m] = 手首の押し付けのばね)、x・y は硬いサーボ k_xy`。重力あり。

ばねの閉形式: 工具の底が板に載っている時の法線力 N = m g + k_z (q_surface − q_cmd)(q_surface = 底が z = 0 に来る関節値)。

接触は硬めに(solref の時定数 = 4 × timestep、solimp 0.99)して、めり込みをばねの縮みより十分小さくする(既定の柔らかい接触では

質量 0.05 kg・5 N で 0.7 mm めり込み、手首のばねと直列になって力が 6 % 小さく出た —— 実測)。摩擦の錐は角錐(pyramidal)。

楕円の錐 + impratio = 10 では、硬い手首(20 kN/m)で 0.1〜0.36 mm めり込んで力が 17 % 小さく出た(摩擦 0 でも同じ、実測)。

Raises ValueError: 数の検査。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_polish_wipe_measure — py -3.11 examples/poc_polish_wipe_measure.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `any` als Eingabe)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

Gleiche Kategorie (`polish`)

preston_pressure_kernel · preston_removal_map · preston_track_profile · wipe_band_width · raster_wipe_area · coat_image · coat_thickness_from_image · wipe_coverage

*Provenance: polish.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

polish_scene_mjcf — DRIVE polish op