polish op• 数据种类:scalar → any
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'(要直接调用实现,import polish; polish.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str';从台账取用则 opsdrive.get("polish_scene_mjcf"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
平らな板(z = 0 の平面)の上で、円柱の工具(半径 `radius、厚さ thickness、質量 mass`)を x・y・z の 3 本の直動の
関節で動かす MJCF。z は位置サーボ(ゲイン `k_z [N/m] = 手首の押し付けのばね)、x・y は硬いサーボ k_xy`。重力あり。
ばねの閉形式: 工具の底が板に載っている時の法線力 N = m g + k_z (q_surface − q_cmd)(q_surface = 底が z = 0 に来る関節値)。
接触は硬めに(solref の時定数 = 4 × timestep、solimp 0.99)して、めり込みを ばねの縮みより十分小さくする(既定の柔らかい接触では
質量 0.05 kg・5 N で 0.7 mm めり込み、手首のばねと直列になって力が 6 % 小さく出た —— 実測)。摩擦の錐は角錐(pyramidal)。
楕円の錐 + impratio = 10 では、硬い手首(20 kN/m)で 0.1〜0.36 mm めり込んで力が 17 % 小さく出た(摩擦 0 でも同じ、実測)。
Raises ValueError: 数の検査。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_polish_wipe_measure — py -3.11 examples/poc_polish_wipe_measure.py
any 作为输入)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
polish)preston_pressure_kernel · preston_removal_map · preston_track_profile · wipe_band_width · raster_wipe_area · coat_image · coat_thickness_from_image · wipe_coverage
*Provenance: polish.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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