polygon_fit_check — DRIVE pegsym op

• データ種: matrix × matrix → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_fit_check(peg_points, hole_vertices) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegsym; pegsym.polygon_fit_check(peg_points, hole_vertices) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("polygon_fit_check"))

使い方

点群(ペグの頂点、または傾けたペグの射影した頂点)を平行移動だけで凸多角形の穴に入れられるか —— 余裕 m を最大にする線形計画

max m s.t. n_j·(p + t) ≤ h_j − m(全点・全辺)を、3 本の制約が等号になる頂点の列挙で厳密に解く(辺は高々十数本、組はまとめて解く)。

返り `fit(m ≥ 0)、margin [m] (負なら最小の食い込み)、t(最適な平行移動 (2,))、active`(等号の辺の番号)。

Raises ValueError: 点群が (N ≥ 1, 2) でない・有限でない、穴が凸多角形でない、穴の法線が全方向を囲まない(有界でない)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images

*Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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