polygon_two_point_depth — DRIVE `pegsym` op

• Datenarten: matrix × matrix × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_two_point_depth(peg_vertices, hole_vertices, theta: 'float', tilt_dir: 'float' = 0.0, depth_max: 'float' = 0.05, tol: 'float' = 1e-10) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsym; pegsym.polygon_two_point_depth(peg_vertices, hole_vertices, theta: 'float', tilt_dir: 'float' = 0.0, depth_max: 'float' = 0.05, tol: 'float' = 1e-10) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("polygon_two_point_depth"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

傾けた多角形ペグの二点接触の深さ l₂ [m] (最狭部 z = 0 から先端の中心まで)を厳密に: 深さ l で z ≤ 0 にあるペグの部分は、先端面の

頂点と側面の稜線が z = 0 を切る点の凸包。穴は鉛直な角柱なので、この頂点の水平の射影が平行移動で穴に入る(:func:polygon_fit_check)

間は入り、l を深くすると入らなくなる —— その境を二分法で。`tilt_dir` = 傾ける水平の向き [rad] (世界系、ペグの断面と同じ系)。

比べる円の式(Whitney、pegsim の 3-D 円柱の厳密式 (2R − r(cos θ + sec θ))/tan θ)を、内接円(r = A、R = A + δ)と外接円

(r = A/cos(π/n)、R = (A + δ)/cos(π/n))で返す(`circle_in・circle_out`)。正方形を面に平行な軸で傾けた時の小角の極限は

Goli ほか 2024 の式 (2.28) φ = (v − v′)/h、すなわち l₂ tan θ → 2δ(`goli_small_angle` = 2δ/tan θ)。

奇数の n(三角形)は面の向かいが頂点なので、どの向きでも内接円の式より深い。偶数の n は面の法線の向きで内接円の式に一致する

(正方形で 1e-11 m)。内接円の側に 0.03 % まで出る組がある(傾き 6°、面から 15°)。

返り `l2・circle_in・circle_out・goli_small_angle`(δ は辺心距離の差の平均、n は頂点数)。

Raises ValueError: θ ≤ 0 か ≥ 30°、まっすぐでも入らない、depth_max まで二点接触しない。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsym`)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images

*Provenance: pegsym.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

polygon_two_point_depth — DRIVE pegsym op