pegsym op• 資料種類:matrix × matrix × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_two_point_depth(peg_vertices, hole_vertices, theta: 'float', tilt_dir: 'float' = 0.0, depth_max: 'float' = 0.05, tol: 'float' = 1e-10) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsym; pegsym.polygon_two_point_depth(peg_vertices, hole_vertices, theta: 'float', tilt_dir: 'float' = 0.0, depth_max: 'float' = 0.05, tol: 'float' = 1e-10) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("polygon_two_point_depth"))
> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。
傾けた多角形ペグの二点接触の深さ l₂ [m] (最狭部 z = 0 から先端の中心まで)を厳密に: 深さ l で z ≤ 0 にあるペグの部分は、先端面の
頂点と側面の稜線が z = 0 を切る点の凸包。穴は鉛直な角柱なので、この頂点の水平の射影が平行移動で穴に入る(:func:polygon_fit_check)
間は入り、l を深くすると入らなくなる —— その境を二分法で。`tilt_dir` = 傾ける水平の向き [rad] (世界系、ペグの断面と同じ系)。
比べる円の式(Whitney、pegsim の 3-D 円柱の厳密式 (2R − r(cos θ + sec θ))/tan θ)を、内接円(r = A、R = A + δ)と外接円
(r = A/cos(π/n)、R = (A + δ)/cos(π/n))で返す(`circle_in・circle_out`)。正方形を面に平行な軸で傾けた時の小角の極限は
Goli ほか 2024 の式 (2.28) φ = (v − v′)/h、すなわち l₂ tan θ → 2δ(`goli_small_angle` = 2δ/tan θ)。
奇数の n(三角形)は面の向かいが頂点なので、どの向きでも内接円の式より深い。偶数の n は面の法線の向きで内接円の式に一致する
(正方形で 1e-11 m)。内接円の側に 0.03 % まで出る組がある(傾き 6°、面から 15°)。
返り `l2・circle_in・circle_out・goli_small_angle`(δ は辺心距離の差の平均、n は頂点数)。
Raises ValueError: θ ≤ 0 か ≥ 30°、まっすぐでも入らない、depth_max まで二点接触しない。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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