pour_scene_mjcf — DRIVE scoop op

• データ種: scalar × scalar × scalar × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.pour_scene_mjcf(L: 'float' = 0.06, B: 'float' = 0.04, h0: 'float' = 0.016, radius: 'float' = 0.002, *, wall: 'float' = 0.04, lip_height: 'float' = 0.15, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, floor_mu: 'float' = 1.0, wall_mu: 'float' = 0.3, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import scoop; scoop.pour_scene_mjcf(L: 'float' = 0.06, B: 'float' = 0.04, h0: 'float' = 0.016, radius: 'float' = 0.002, *, wall: 'float' = 0.04, lip_height: 'float' = 0.15, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, floor_mu: 'float' = 1.0, wall_mu: 'float' = 0.3, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("pour_scene_mjcf"))

使い方

口の開いた樋(床の長さ `L、幅 B、奥壁と側壁の高さ wall)に深さ h0` まで剛体球を格子で詰めた場面の MJCF

(mujoco 不要)。樋は mocap の body(`name="trough"、原点 = 口の床の縁、高さ lip_height`)で、口を下げる向き

(y 軸まわりに −θ)に回すのは :func:scoop_mujoco_pour が毎歩 `mocap_quat` を書いて行う。床は粗く(滑り摩擦

`floor_mu、底の層が床ごと滑り出さない —— granular の粗い台と同じ役)、側壁は wall_mu`。床の口の側(x < 0)が

開いていて、こぼれた球は落ちて地面(高さ 0)に届く。

返り: `xml, positions, info`(L, B, h0, wall, radius, lip_height, mass_each, n, timestep, A_fill = L·h0)。

Raises `ValueError: h0 ≥ wall / contact_tc < 2 timestep` / 球が 1 層も入らない / 綴り違い。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(scoop)

spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_volume_read · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_wedge_retained

*Provenance: scoop.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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