rear_axle_path — DRIVE lateral op

• 데이터 종류: any → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(구현을 직접 호출하려면 import drivelateral; drivelateral.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("rear_axle_path"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

前車軸の中心の折線の軌跡から、すべりなしで引かれる後車軸の中心の軌跡(区間ごとに厳密な追跡曲線)。

前が直線を Δ 進む間、棒(後 → 前)と直線のなす角 θ は tan(θ/2) = tan(θ₀/2) e^{−Δ/L}(厳密)。折線の頂点ごとに

これを繋ぐ。`rear0`: 後車軸の初めの位置(None なら最初の区間の向きに L だけ後ろ = 真っすぐ)。|前 − 後| = L を要求。

返り値: `rear (N, 2)、heading (N,)(車体の向き = 棒の向き)、gamma` (N,)(棒と前の進む向きのなす角、

左旋回で正)。

Raises `ValueError`: 形の誤り、重複点、L ≤ 0、|前 − 後| ≠ L、θ₀ = π(後ろ向きに押す)。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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