relative_motion — DRIVE ttc op

• 数据种类:matrix × matrix → matrix

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_motion(pose0, pose1, motion=None) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import drivettc; drivettc.relative_motion(pose0, pose1, motion=None) -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("relative_motion"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

2 コマの間の、カメラ座標で見た点の剛体運動 `T_rel(P_c1 = T_rel · P_c0`)。

`pose0 / pose1 は各コマの world → camera(:func:driveworld.camera_pose)。motion` は対象が世界で動いた

4×4(world → world、静止した世界なら None = 単位)。`T_rel = pose1 · motion · pose0⁻¹`。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 matrix 作为输入)

world_camera · lidar_scan · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume · triangulate_dlt

同类别(ttc)

foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · ttc_from_scale · ttc_from_range · label_extent · foe_from_flow

*Provenance: drivettc.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.