granular op• 数据种类:image2d × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict'(要直接调用实现,import granular; granular.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("repose_angle_heightmap"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
高さ図から安息角 φ —— `demops.dem_slope` の勾配のヒストグラムの最頻値。
手順: ①`ground があれば引く(datum の補正; 無ければ外周 1 画素の中央値を地面とする)②smooth_cells`
(奇数)の移動平均 —— 粒が見える高さ図では必須: 球の山(粒径 5.3 px)を平滑なしで測ると勾配の最頻は
62 度(球面の縁)、2 粒径 = 11 セルで 24.5 度(MuJoCo の球の山の実測)。粒が見えない粉の山では 1 のまま
③高さが最大の `min_rel_height〜max_rel_height` の帯のセルだけ使う(裾の丸みと頂の鈍りを除く)
④`dem_slope(method) を bin_deg` 刻みで数え、最頻ビンとその両隣に入る値の平均で φ(ビン中心の重心だと半ビン = 0.125 度の偏りが出た、実測)。
返り: `phi_deg, phi_median_deg, frac_within_1deg`(最頻 ±1 度に入るセルの割合 —— 円錐なら
≈ 1、起伏があれば下がる)、`n_cells, hist_centers, hist_counts`。
Raises `ValueError: 形・pitch・選択肢(method は "horn" / "central"` のみ)/ 山が無い
(地面より高いセルが無い)/ 帯に 20 セル未満。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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