granular op• 数据种类:image2d → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.repose_angle_silhouette(side, *, threshold: 'float' = 0.5, toe_frac: 'float' = 0.15, apex_frac: 'float' = 0.15, min_points: 'int' = 8, correct_ground: 'bool' = False, method: 'str' = 'edge') -> 'dict'(要直接调用实现,import granular; granular.repose_angle_silhouette(side, *, threshold: 'float' = 0.5, toe_frac: 'float' = 0.15, apex_frac: 'float' = 0.15, min_points: 'int' = 8, correct_ground: 'bool' = False, method: 'str' = 'edge') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("repose_angle_silhouette"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
側面像(粉の被覆率)から安息角 φ を読む —— 左右の斜面に別々に直線を当て、裾と頂を除く。
手順(Sunday ほか 2020 §5.3 の作法を規則化): ①列ごとの粉面の高さ = 被覆率が `threshold` を切る縁の画素の
位置 + その被覆率(副画素; `method="edge"、既定)②地面 = 各列の最下の交差(同じ補間)→ measure.fit_line` で
地面の傾き β。`method="column_sum"` は被覆率の列和(縁が反エイリアスなら厳密な副画素だが、粉の画素値が
1 からずれると その比で tan φ がずれる: 一様雑音 ±0.1 を [0, 1] に切っただけで 0.62 度低く出た、実測)
③頂 = 高さの最大列 ④地面からの高さが `toe_frac·H 以上・(1 − apex_frac)·H` 以下の点だけを
左右別々に `fit_line`(全最小二乗)⑤φ = 左右の平均。
• `correct_ground: 基準面の傾き β を **tan の引き算**で外す(tan φ' = tan θ ∓ tan β`; せん断型
datum の傾きに対して厳密)。カメラのロールなら角の引き算が正しく、両者は β = 5 度で 1 度以上違う
ので既定は外さない。左右の差 `asymmetry_deg` が大きいときだけ基準面を疑う。
• 返り: `phi_deg, phi_left_deg, phi_right_deg, asymmetry_deg, ground_deg`,
`height_px, base_px, apex_col, left_cols / right_cols`(当てた列の範囲)、
`rms_left / rms_right(直線からの残差 [px])、n_left / n_right`。
• Raises `ValueError`: 画像でない / 被覆率が [0, 1] の外 / 粉が写っていない / 山が画像の
上・左・右の縁に触れている(切れている)/ 当てる点が `min_points` 未満(山が小さすぎる)/
`toe_frac + apex_frac ≥ 1 / method` の綴り違い。
分解能の目安(被覆率に一様雑音 ±0.1、4 角度 × 6 seed の実測): 山の幅 400 px で 0.007 度、50 px で 0.2 度、25 px で 0.6 度。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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