rigid_rotation_fit — DRIVE tactorque op

• 데이터 종류: matrix × matrix → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rigid_rotation_fit(pts, u, window=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tactorque; tactorque.rigid_rotation_fit(pts, u, window=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("rigid_rotation_fit"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

窓内のマーカー場に剛体変位 u ≈ t + ω ẑ×r を最小二乗で当てる: `t = 平均変位、omega` = Σ (x′u′_y − y′u′_x)/Σ r′²

(′ は窓内平均を引いたもの)、`resid_rms = 残差 RMS、n`。無滑りねじりでは円内が剛体回転(u_θ = βr)なので ω = β が真値

(平均 curl/2 は円の縁で当てはめが外に漏れて低くなる —— 実測 11 %)。`window` = (cx, cy, R)。Raises ValueError: 点が 3 未満。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.