roundabout_entry_check — DRIVE pass op

• 데이터 종류: table → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.roundabout_entry_check(entry_theta: 'float', ring_radius: 'float', circulating: 'Sequence[dict]', *, t_clear: 'float', entry_speed: 'float', crawl: 'float' = 2.7777777777777777, sudden: 'float' = 2.0, side_friction: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivepass; drivepass.roundabout_entry_check(entry_theta: 'float', ring_radius: 'float', circulating: 'Sequence[dict]', *, t_clear: 'float', entry_speed: 'float', crawl: 'float' = 2.7777777777777777, sudden: 'float' = 2.0, side_friction: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("roundabout_entry_check"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

環状交差点に入ってよいか(37 条の 2 第 1・2 項、35 条の 2)。場面 S102。

環道(中心 = 原点、半径 `ring_radius)を右回りに走る車 circulating[i] = {"theta", "speed"} が、入口の角 entry_theta`

(衝突の点)まで進む弧 = R·((θ − θ_e) mod 2π)、着く時刻 = 弧 / speed。入る車が衝突の点を抜けるのに `t_clear` 秒かかる

とき、環道の車が t_clear まで点に入らないために要る減速度(`drivecrossing.obstruction_decel)が sudden`

(仮定)を超えれば進行妨害 → `must_yield(37 条の 2 第 1 項)。entry_speed > crawl`(仮定 10 km/h)は

`not_crawling(同 2 項・35 条の 2 の徐行)。side_friction` を渡すと環道の曲線の上限速度

(`drivelateral.curve_speed_limit)も返す。返り値: ok、reasons、cars` = [{"arc", "t_arrive", "decel",

"obstructs"}]、`ring_speed_limit`。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pass)

overtake_requirement · overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_signal_point

*Provenance: drivepass.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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