rss_params — DRIVE rss op

• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_params(rho: 'float' = 1.0, accel_max: 'float' = 3.5, brake_min: 'float' = 4.0, brake_max: 'float' = 8.0, brake_min_correct: 'float' = 3.0, lat_accel_max: 'float' = 0.2, lat_brake_min: 'float' = 0.8, lat_margin: 'float' = 0.1, min_distance: 'float' = 0.0, v_max_accel: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, Optional[float]]'(要直接呼叫實作,import rsssafety; rsssafety.rss_params(rho: 'float' = 1.0, accel_max: 'float' = 3.5, brake_min: 'float' = 4.0, brake_max: 'float' = 8.0, brake_min_correct: 'float' = 3.0, lat_accel_max: 'float' = 0.2, lat_brake_min: 'float' = 0.8, lat_margin: 'float' = 0.1, min_distance: 'float' = 0.0, v_max_accel: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, Optional[float]]';從台帳取用則 opsdrive.get("rss_params"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

RSS パラメータの dict を作る(既定 = ad-rss-lib の公表表、ρ は ego の 1 s)。

ad-rss-lib `doc/ad_rss/Appendix-ParameterDiscussion.md` の "conservative starting point":

ρ_ego = 1 s(他車は `rss_params(rho=2.0)`)、a_accel_max = 3.5、a_brake_min = 4、a_brake_max = 8、

a_brake_min_correct = 3、a^lat_brake_min = 0.8、a^lat_accel_max = 0.2、δ^lat_min(μ)= 0.1 m。

Parameters

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rho : 応答時間 [s] (≥ 0)

accel_max : 応答時間中の最大加速度 [m/s²] (≥ 0)

brake_min : 応答後に最低限かける減速度の大きさ [m/s²] (> 0)

brake_max : 先行車が急ブレーキでかけうる最大減速度の大きさ [m/s²] (> 0、brake_min ≤ brake_max)

brake_min_correct : 正しい車線を走る車が対向に対してかける最低減速度の大きさ(> 0、≤ brake_min)

lat_accel_max : 横方向の最大加速度 [m/s²] (≥ 0)

lat_brake_min : 横方向の最低減速度の大きさ [m/s²] (> 0)

lat_margin : 横方向の揺らぎ余裕 μ [m] (≥ 0)

min_distance : 縦方向に停止後も残す最小間隔 [m] (≥ 0。lib の `min_longitudinal_safety_distance`)

v_max_accel : 応答時間中の加速で到達しうる最大速度 [m/s] (None = 制限なし。lib の `max_speed_on_acceleration`)

Returns

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dict : キー名は引数名と同じ。値は float(v_max_accel だけ None を許す)。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(rss)

rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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