scoop op• 데이터 종류: scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.scoop_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 500, radius: 'float' = 0.002, *, a: 'float' = 0.03, h: 'float' = 0.012, rim_height: 'float' = 0.1, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, bowl_mu: 'float' = 0.5, tile: 'float' = 0.006, drop_gap: 'float' = 0.0003, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import scoop; scoop.scoop_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 500, radius: 'float' = 0.002, *, a: 'float' = 0.03, h: 'float' = 0.012, rim_height: 'float' = 0.1, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, bowl_mu: 'float' = 0.5, tile: 'float' = 0.006, drop_gap: 'float' = 0.0003, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("scoop_scene_mjcf"))
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
球冠の椀(縁の半径 `a、深さ h、縁の高さ rim_height`)を薄板のタイルで張り、真上から剛体球を
`n_spheres` 個を椀の中から格子で積んで放す場面の MJCF 文字列(mujoco 不要、台帳に載る)。
椀は内面が球(半径 `R = (a² + h²) / 2h)に接する厚さ 2 mm の板を、緯度の輪ごとに方位で並べる(tile` = 板の
目安の辺、隙間ができないよう 1.35 倍に重ねる)。球は底から千鳥の格子で層に積み(椀の内面から `r + drop_gap`
離す)、縁より上は縁の円柱の中に積む —— 放すと縁より上の柱が崩れて山になり、あふれた球は縁から転がり落ちて床
(高さ 0)に散る。上から落とすと跳ねて椀の中身まで飛び出した(500 個中 172 個しか残らず山ができない、実測)ので、
すくい上げた直後の静かな状態を模す。摩擦の作法は granular の
`heap_scene_mjcf` と同じ(転がり摩擦は無次元 μ_r × 半径)。
返り: `xml, positions(初期中心)、info`(n, radius, a, h, R, rim_height, bottom_height, mass_each, timestep,
n_tiles, V_struck)。Raises `ValueError: contact_tc < 2 timestep / h > a` / 綴り違い / 球が入らない。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
scoop)spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_volume_read · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_wedge_retained
*Provenance: scoop.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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