decide op• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.siren_signal(duration: 'float', fs: 'float', *, f_high: 'float' = 960.0, f_low: 'float' = 770.0, period: 'float' = 1.3, source_start=(-60.0, 10.0), source_velocity=(15.0, 0.0), mics=((0.0, 0.0),), c: 'float' = 343.0, spreading: 'bool' = True, mic_velocity=(0.0, 0.0), mic_track=None) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import drivedecide; drivedecide.siren_signal(duration: 'float', fs: 'float', *, f_high: 'float' = 960.0, f_low: 'float' = 770.0, period: 'float' = 1.3, source_start=(-60.0, 10.0), source_velocity=(15.0, 0.0), mics=((0.0, 0.0),), c: 'float' = 343.0, spreading: 'bool' = True, mic_velocity=(0.0, 0.0), mic_track=None) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("siren_signal"))
> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。
動く救急車のサイレン(二音の交互)を、止まっているマイクで聞いた音を合成する。
音源 p(τ) = `source_start + source_velocity`·τ(2D、等速直線)、発する音は sin φ(τ)、φ は高い音 f_high と
低い音 f_low を `period`/2 ずつ交互に鳴らす連続位相。マイク m が時刻 t に聞く音は、発音時刻 τ が
c (t − τ) = |p(τ) − m| ⇔ (c² − |u|²) s² + 2 (q·u) s − |q|² = 0, s = t − τ ≥ 0, q = p(t) − m
を満たすときの sin φ(τ)(振幅は `spreading` なら r_ref / r、r_ref = 最初の距離)。ドップラーの式は使っていない
(到着時刻の幾何だけ)ので、`doppler_track` の門の独立な経路になる。
`mic_velocity` = マイク(を載せた自車)の等速度(空気 = 地面に対して。風なし)。マイクは m(t) = m₀ + u_L t と動く。
上の式は q = p(t) − m(t) と置けば同じ形のまま成り立つ(c(t − τ) = |p(τ) − m(t)|、p(τ) = p(t) − u s)。
2 次方程式に入るのは 受信時のマイクの位置だけ(音源は等速)なので、マイクは任意の道を動いてよい:
`mic_track = (位置 (k, n, 2), 速度 (k, n, 2))を標本ごとに与えると mics / mic_velocity` の代わりに使う
(減速して左に寄る自車に載せたマイク。速度は dτ/dt の閉形式にだけ使う)。
返り値: `t(n,)、signals(マイク数, n)、tau(同)、f_emit(同、発した周波数)、v_radial`(同、
近づく向きの距離の変化率 −d|p(τ) − m(t)|/dt を「音源の視線速度に換算した値」c(1 − 1/D)、D = dτ/dt。マイクが
止まっていれば発音時の −ṙ と同じ)、`range_rate`(同、受信時の幾何の距離 |p(τ) − m(t)| の時間微分。負 = 近づく)、
`f_true`(同、= f_emit · dτ/dt。閉形式 dτ/dt = (c + r̂·u_L)/(c + r̂·u_S)、r̂ = (p(τ) − m(t))/r の単位ベクトル)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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