roverslip op• 資料種類:signal × table × any × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import roverslip; roverslip.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("slope_slip_curve"))
> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。
斜面の角(度、登りが正)ごとに、車体の重さを支えつつ斜面方向の重力成分を牽引力で釣り合わせる定常の滑り率。
1 輪あたり `F_z = m g cos β / N、必要な牽引力 m g sin β / N`。滑り率を [s_min, s_max] で二分法
(内側で沈下も二分法)。`s_max でも牽引力が足りない角は feasible = False・slip = nan`(立ち往生)、
下りで `s_min` でも止まれない角も同じ。既定の重力は火星 3.72 m/s²。
返り値 `{"slope", "slip", "sinkage", "feasible", "max_slope"}(max_slope` は登れる最大の角の内挿 [deg]、
範囲内に限界が無ければ nan)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
roverslip)bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit
*Provenance: roverslip.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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