spheroid_closest — DRIVE diabolo op

• 資料種類:signal × table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.spheroid_closest(x, sph: 'dict') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import diabolo; diabolo.spheroid_closest(x, sph: 'dict') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("spheroid_closest"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

点 x → 回転楕円体の面の最近点 `point・符号つき距離 s(内側 > 0、論文の s の定義)・外向きの単位法線 normal`

(最近点での勾配の向き)。

最近点は子午面の楕円への Eberly の二分法。★公開実装は中心から放射方向に縮めて戻し(最近点ではない、楕円体の外 5 mm の点で

最大 2.2 mm 違う)、法線を (x/b, y/a, z/b) で近似する(勾配なら 2 乗、軸の上以外では最大 12.2° ずれる)。ここでは本文の

「最も近い点へ動かす」と真の法線で書く。Raises `ValueError`: x が有限の 3-vector でない、sph が楕円体の dict でない。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static · string_tension_from_sag

*Provenance: diabolo.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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