balltrack op• 資料種類:any → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.spin_from_marker_sequence(dirs, dt: 'float', *, lag: 'int' = 4, max_angle: 'float' = 0.5) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import balltrack; balltrack.spin_from_marker_sequence(dirs, dt: 'float', *, lag: 'int' = 4, max_angle: 'float' = 0.5) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("spin_from_marker_sequence"))
> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。
コマの列の模様の向き `dirs[k]`((M_k, 3) の単位ベクトル、見つからないコマは None)から角速度を読む(2 段)。
1 段目: 隣のコマ同士で、向きが `max_angle [rad] 以内で最も近い模様を組にして Kabsch(:func:spin_from_markers`)、
その中央値を ω₁ とする。2 段目: `lag コマ離れた組を、前のコマを ω₁ で回した予測に最も近い模様(max_angle`/2 以内)と
組んで当て直す —— 回転角が lag 倍になるので、模様の位置の誤差が効く割合は 1/lag。★1 コマの回転角は `max_angle`
より十分小さいこと(模様の取り違え)、lag コマの回転は π より小さいこと(Kabsch は最短の回転を返す)。
返り値 `{"omega", "omega_stage1", "n_pairs", "per_pair" (N, 3)}`(ω は dirs と同じ座標系)。組が 1 つも無ければ
ω は NaN。模様が見えた向きの組が要るので、各コマ 2 個以上の模様が要る。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py
• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
balltrack)ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · marker_direction · spin_from_markers
*Provenance: balltrack.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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