stagnation_from_centerline — DRIVE `swarmflow` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.stagnation_from_centerline(field, speed=None, d_range=(0.04, 0.6), min_points: 'int' = 4, n_iter: 'int' = 80) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import swarmflow; swarmflow.stagnation_from_centerline(field, speed=None, d_range=(0.04, 0.6), min_points: 'int' = 4, n_iter: 'int' = 80) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("stagnation_from_centerline"))

Verwendung

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中心線の欠損を直線化して、上流の衝突点(よどみ点)・障害物の中心・半径を読む(実装 1、上流の点だけ)。

1. 欠損(3 × 3 の平均)が `d_range` の上限を超える格子のうち、最も上流のものを「衝突点のそば」とする。

2. その少し上流の列(4 列)で、欠損が最大の行を放物線で副格子に求め、平均を中心線 y_c とする

(上流の欠損 R²(Δx² − Δy²)/(Δx² + Δy²)² は Δy = 0 で最大)。

3. y_c の高さで欠損を行の間の 1 次補間で取り、衝突点のそばより上流で `d_range` の中にある格子で

1/√d = (x_c − x)/R を重みつき最小二乗で引く(速さの雑音 σ_d は 1/√d では σ_d/(2d^{3/2}) に増えるので、

重み d^{3/2} —— 欠損の小さい遠くの点は雑音で暴れる): R = −1/傾き、x_c = 切片 × R。よどみ点 = (x_c − R, y_c)。

4. `speed を与えないときは、上流の端の u を閉形式で割り戻して U を推定し直し、3 を繰り返す(U の変化が 1e-9 未満になるか n_iter` 回まで。収束は 1 次で、R = 0.6・端までの距離 3 の場で約 30 回)。

上流の端も 1/r² で欠けているので(R = 0.6、距離 3 で 4 %)、端の中央値をそのまま U にすると直線が曲がる。

Returns:

dict: `stagnation (x, y)、center (x, y)、radius、n_used、rms_residual`(1/√d の当てはめの残差)、

`speed、ok`(点が足りて傾きが負なら True)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_swarm_obstacle_from_flow — py -3.11 examples/poc_swarm_obstacle_from_flow.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`swarmflow`)

sph_kernel · sph_density_pressure · swarm_simulate · swarm_render_overhead · swarm_field_from_tracks · swarm_field_from_piv · potential_flow_cylinder · velocity_deficit_map

*Provenance: swarmflow.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

stagnation_from_centerline — DRIVE swarmflow op