stall_verdict — DRIVE pegtactile op

• 数据种类:table × scalar × any → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.stall_verdict(kp, theta: 'float', mu_hat) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.stall_verdict(kp, theta: 'float', mu_hat) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("stall_verdict"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

二点接触で止まった時の Whitney の判定(OCW p.28): θ > c/μ̂ ならくさび(力を抜いても抜けない側)、以下ならかじり(力の向きで

解ける)。c = (R − r)/R。μ̂ は同じ挿入の滑りの区間で触覚から読んだ値(:func:friction_from_single_contact)、None か ≤ 0 なら

推測せず `"unknown"。返り verdict("wedging" / "jamming" / "unknown")・theta_limit`。Raises ValueError: θ が有限でないか負。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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