stanley_steer — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: any → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_steer(front_pose, path, *, gain: 'float', speed, softening: 'float' = 0.0, max_steer: 'float' = inf, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.stanley_steer(front_pose, path, *, gain: 'float', speed, softening: 'float' = 0.0, max_steer: 'float' = inf, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]'; aus dem Register: opsdrive.get("stanley_steer"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

Stanley の舵角 δ = ψ_e + atan2(−k e, k_s + v)(前車軸の中心の横ずれ e は経路の左が正、ψ_e = 経路の向き − ψ)。

`front_pose: (3,) または (N, 3)。max_steer で切る(切ると :func:stanley_straight_decay` の閉形式から外れる)。

返り値: `steer, lateral, heading_error, index`。

Raises `ValueError`: 形の誤り、k ≤ 0、v < 0、k_s < 0、max_steer ≤ 0。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• (noch keine)

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

stanley_steer — DRIVE lateral op