stanley_steer — DRIVE lateral op

• 数据种类:any → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_steer(front_pose, path, *, gain: 'float', speed, softening: 'float' = 0.0, max_steer: 'float' = inf, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.stanley_steer(front_pose, path, *, gain: 'float', speed, softening: 'float' = 0.0, max_steer: 'float' = inf, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]';从台账取用则 opsdrive.get("stanley_steer"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

Stanley の舵角 δ = ψ_e + atan2(−k e, k_s + v)(前車軸の中心の横ずれ e は経路の左が正、ψ_e = 経路の向き − ψ)。

`front_pose: (3,) または (N, 3)。max_steer で切る(切ると :func:stanley_straight_decay` の閉形式から外れる)。

返り値: `steer, lateral, heading_error, index`。

Raises `ValueError`: 形の誤り、k ≤ 0、v < 0、k_s < 0、max_steer ≤ 0。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• (暂无)

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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