lateral op• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]';從台帳取用則 opsdrive.get("steady_cornering"))
> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。
線形 2 輪等価モデルの定常円旋回(速さ u、旋回半径 R = u/r、左旋回を正)。
R は前向きの速さ u とヨーレート r で定義する(線形モデルの慣習)。重心の軌跡の実際の半径は合成の速さ / r =
R √(1 + tan²β) で、β が小さい範囲で R に等しい(門で確かめた差は β² の桁)。
返り値: `steer δ = L/R + K u²/R [rad]、yaw_rate r = u/R、lateral_accel` u²/R、
`sideslip β = l_r/R − m l_f u²/(C_r L R)、yaw_gain r/δ = (u/L)/(1 + K u²/L)、front_slip・rear_slip`
(軸の横すべり角)、`K`。R < 0 で右旋回(符号がそのまま反転)。
Raises `ValueError`: u ≤ 0、R = 0 / 非有限、母数の誤り、1 + K u²/L ≤ 0(臨界速度以上)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。
• (尚無)
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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