striker_plan — DRIVE `puck` op

• Datenarten: any × signal × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.striker_plan(crossing, q_now, link: 'dict', *, omega_max: 'float' = 6.0, t_now: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import puck; puck.striker_plan(crossing, q_now, link: 'dict', *, omega_max: 'float' = 6.0, t_now: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("striker_plan"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

打点計画(規則): 予測の交点へ IK で関節角を出し、各サーボを一定角速度 ≤ ω_max で動かす。所要 = max|Δq|/ω_max。

交点の到着より先に着けば feasible。返り値 `{"feasible","reason","q_target","dq","t_move","t_arrive","t_cross","E"}`、

reason ∈ {"ok","no_crossing","unreachable","too_late"}。`crossing = :func:puck_crossing_point` の返り値(None 可)。

ω_max = 6 rad/s の既定は仮定。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`puck`)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

striker_plan — DRIVE puck op