string_tension_from_sag — DRIVE diabolo op

• データ種: signal × signal × signal × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.string_tension_from_sag(p_left, p_right, p_diabolo, mass: 'float', *, accel=None, g: 'float' = 9.81) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import diabolo; diabolo.string_tension_from_sag(p_left, p_right, p_diabolo, mass: 'float', *, accel=None, g: 'float' = 9.81) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("string_tension_from_sag"))

使い方

糸の V 字(棒の先 2 点と軸の位置)から張力を出す(摩擦のない滑車 = 両側の張力が等しい)。

T (û_L + û_R) = m (a − g⃗) の最小二乗: T = m (a − g⃗)·n / |n|²、n = û_L + û_R(û は軸 → 棒の単位ベクトル)。静止(accel = None)

なら T = m g / (sin α_L + sin α_R)(α = 糸の水平からの角)と同じ。残差(釣り合いの破れ)も返す —— 大きければ「加速度の入れ忘れ /

摩擦 / 弾性」の警報。Raises `ValueError`: 形、質量 ≤ 0、軸が棒と重なる。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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