pegtactile op• データ種: matrix → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.symmetry_order_contour(contour, K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.01) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.symmetry_order_contour(contour, K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.01) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("symmetry_order_contour"))
閉輪郭 (N, 2) = (row, col) の複素フーリエ係数(:func:fourierdesc.contour_fourier_complex、弧長で打ち直し、±K 次)から n 回対称の
次数を読む: n 回対称なら非零の係数は k ≡ 1 (mod n) だけ。有意(|c_k| > rel·|c_1|、k ≠ 0, 1)な k の (k − 1) の最大公約数が n。
有意な k が無ければ円(`n` = 0 = 連続)。向き α̂ = arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n(始点の取り方に依らない不変量、mod 2π/n)。n = 1 は
c₂ c₁⁻² から α̂ = −arg(·) —— k = −1(振幅は 3 倍)は形ごとの定数位相が違い、枝(α / α + π)を参照なしに決められない(試作で
180° 取り違えた)。返り `n・angle(rad、n = 0 は nan)・amps(k → |c_k|/|c_1|)・sig・centroid`(c₀ = (row, col))。
2 次モーメントの向きは n ≥ 3 で慣性が等方になり使えない(PoC の罠の門)。Raises ValueError: 輪郭が (N ≥ 8, 2) でない、K < 6。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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