pegtactile op• 数据种类:matrix → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.symmetry_order_contour(contour, K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.01) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.symmetry_order_contour(contour, K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.01) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("symmetry_order_contour"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
閉輪郭 (N, 2) = (row, col) の複素フーリエ係数(:func:fourierdesc.contour_fourier_complex、弧長で打ち直し、±K 次)から n 回対称の
次数を読む: n 回対称なら非零の係数は k ≡ 1 (mod n) だけ。有意(|c_k| > rel·|c_1|、k ≠ 0, 1)な k の (k − 1) の最大公約数が n。
有意な k が無ければ円(`n` = 0 = 連続)。向き α̂ = arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n(始点の取り方に依らない不変量、mod 2π/n)。n = 1 は
c₂ c₁⁻² から α̂ = −arg(·) —— k = −1(振幅は 3 倍)は形ごとの定数位相が違い、枝(α / α + π)を参照なしに決められない(試作で
180° 取り違えた)。返り `n・angle(rad、n = 0 は nan)・amps(k → |c_k|/|c_1|)・sig・centroid`(c₀ = (row, col))。
2 次モーメントの向きは n ≥ 3 で慣性が等方になり使えない(PoC の罠の門)。Raises ValueError: 輪郭が (N ≥ 8, 2) でない、K < 6。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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