terrain op• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.terrain_params(seed: 'int' = 0, hurst: 'float' = 0.8, amplitude: 'float' = 2.0, f_min: 'float' = 0.008333333333333333, f_max: 'float' = 0.16666666666666666, n_waves: 'int' = 128, flat: 'float' = 2.0, blend: 'float' = 10.0, road_amp: 'float' = 0.0, road_len=(160.0, 110.0), road_phase=(0.0, 1.0)) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import driveterrain; driveterrain.terrain_params(seed: 'int' = 0, hurst: 'float' = 0.8, amplitude: 'float' = 2.0, f_min: 'float' = 0.008333333333333333, f_max: 'float' = 0.16666666666666666, n_waves: 'int' = 128, flat: 'float' = 2.0, blend: 'float' = 10.0, road_amp: 'float' = 0.0, road_len=(160.0, 110.0), road_phase=(0.0, 1.0)) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("terrain_params"))
地形の表: fBm の起伏(道から `flat m は 0、そこから blend` m で smoothstep)+ 路面のうねり
`road_amp·½[sin(2πx/L₁+φ₁) + sin(2πy/L₂+φ₂)]`(道にも掛かる、勾配の上限 = road_amp·π/min(L))。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py
table を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
terrain)perlin2 · fbm_params · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram · spectral_slope · course_distance · terrain_height
*Provenance: driveterrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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