tether_simulate — DRIVE ball op

• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.tether_simulate(p0, v0, handle, L: 'float', t_end: 'float', dt: 'float' = 0.001, g: 'float' = 9.81, mass: 'float' = 0.01) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import ballistics; ballistics.tether_simulate(p0, v0, handle, L: 'float', t_end: 'float', dt: 'float' = 0.001, g: 'float' = 9.81, mass: 'float' = 0.01) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("tether_simulate"))

使い方

伸びないひも(長さ L)で手元 `handle` に繋がれた質点の運動(けん玉の玉)。

`handle` は (3,) の固定点か、時刻 → (3,) の関数。各ステップで自由落下を進め、|p − h| > L になったら球面へ射影して

外向きの相対径方向速度を消す(片側拘束: ひもは引くだけで押さない)。その瞬間に失う運動エネルギー ½ m v_r² を "snap_loss" に

積む。張力の推定 = 射影で消した径方向の速度変化 × m / dt(≥ 0)。返り値 ``{"t", "p", "v", "tension", "taut" (bool),

"snap_times", "snap_loss", "energy"}``。定理の門: |p − h| ≤ L + 1e-9、張力 ≥ 0、手元が固定なら力学的エネルギーは

snap の瞬間以外で不変(RK 誤差の範囲)、小振幅の周期は 2π√(L/g)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(ball)

ball_params · impact_params · flight_vacuum · flight_ode · flight_simulate · flight_state_at · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere

*Provenance: ballistics.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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