torsion_stick_field — DRIVE tactorque op

• データ種: matrix × matrix × scalar × scalar × table × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.torsion_stick_field(X, Y, a: 'float', Mz: 'float', kern: 'dict', G: 'float') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tactorque; tactorque.torsion_stick_field(X, Y, a: 'float', Mz: 'float', kern: 'dict', G: 'float') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("torsion_stick_field"))

使い方

無滑りねじり(Reissner–Sagoci、Johnson 1985 §3.9 相当、式番号は未確認 → 畳み込みで数値検証)の表面変位場: トラクション

q_θ = 3M_z r/(4πa³√(a²−r²)) を :func:tacslip.cerruti_kernel の核で畳んだ `ux・uy [m] と、閉形式 beta` = 3M_z/(16Ga³)、

円内の剛体回転 `ux_cf = −βy・uy_cf = βx(r < a)、トラクション qx・qy`。畳み込みが円内で一様な u_θ/r = β を返すことで β の式を

独立実装で検証する(−0.5 %、一様性 0.14 %、実測)。これは無滑りの場: 平頭押し込み子なら全滑りの 8/(3π) 倍まで厳密だが、Hertz 接触では

縁から必ず滑る —— Hertz 接触の部分滑りの場は :func:cuttouch.torsion_partial_slip の `field=True`(モジュール docstring 参照)。

Raises ValueError: G ≤ 0、a ≤ 0、X と Y の形が違う、核の格子が合わない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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