two_point_forces — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:table × signal × signal × signal × signal × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("two_point_forces"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

二点接触(Whitney)のレンチを 2 つの接触力と壁の摩擦 μ に分解する(平面、両点が下へ滑る Coulomb の仮定)。

傾きの面(軸の水平成分 e)で、先端の縁は −e 側の壁(法線 = 水平、摩擦 = 上向き)、胴は +e 側の最狭部の縁(法線 = 軸に垂直、摩擦 =

軸の上向き)。各 μ で (f_n1, f_n2) は 3 式(F_e, F_z, M)の最小二乗、残差最小の μ を放物線で詰める(既定の格子 0〜1.5、301 点)。

返り `mu・fn_tip・fn_mouth・resid(N)・p_tip・p_mouth`。

Raises ValueError: 軸が鉛直すぎて傾きの面が決まらない、ベクトルが有限の 3 成分でない、μ の格子が 3 点未満。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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