wheel_forces — DRIVE roverslip op

• データ種: signal × signal × table × any → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.wheel_forces(sinkage, slip, wheel, soil, n_quad: 'int' = 96) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import roverslip; roverslip.wheel_forces(sinkage, slip, wheel, soil, n_quad: 'int' = 96) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("wheel_forces"))

使い方

沈下 z [m] と滑り率 s で、剛な車輪が土から受ける力(Wong–Reece の応力分布の数値積分)。

返り値 `{"Fz", "DP", "T", "theta_f", "theta_m", "theta_r"}`: 垂直力 [N]、牽引力(drawbar pull、前向き正)[N]、

駆動トルク [N·m]、角 [rad]。`sinkage・slip` はスカラーか同じ形に放送できる配列(0 ≤ z < r、−1 < s < 1)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(roverslip)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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