whitney_clearance — DRIVE pegsim op

• 資料種類:table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_clearance(kp=None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.whitney_clearance(kp=None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("whitney_clearance"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

Whitney の無次元 clearance と、そこから決まる境目: c = (D − d)/D、c_r = R − r、θ_m = √(2c)、面取りの許容ずれ、くさびの角。

返り: `c(clearance ratio、OCW p.11)、c_r(半径 clearance)、theta_m(小角の θ_m = √(2c)、p.9)、theta_m_exact`

(arccos(d/D): 水平断面の楕円の長半径 r/cos θ が R に達する角 —— √(2c) はその 2 次の近似)、`eps_chamfer_max`

(W + c_r: 面取りが補正なしで救える初期横ずれ、導出)、`theta_wedge`(c/μ: 二点接触の始まりでこれより傾いていると

くさびが起こりうる、p.28。μ = 0 なら inf)。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegsim)

peg_params · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.