whitney_wrench — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: table × text × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("whitney_wrench"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

閉形式の接触レンチ(Whitney の準静的な平面、真値つきの合成): 傾き θ(軸の上端が +x へ)・先端深さ `depth`(口の面から)の

ペグに、`state = "one_point"(先端の縁が −x の壁)/ "mouth"(胴が +x の最狭部の縁)/ "two_point"`(両方)で、法線力

`fn_tip・fn_mouth と下へ滑る Coulomb 摩擦 μ を与える。二点は depth = W + l₂(θ) で胴も縁に触れる(閉形式)。g` は把持点

(省略時は先端から軸に沿ってペグ長 − 8 mm)。返り `F・M_g(把持点まわり)・g・tip・axis・points`。

Raises ValueError: state が語彙の外、θ が (0, π/2) の外、depth・μ・法線力が有限でないか負。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

whitney_wrench — DRIVE pegtactile op