world op• 데이터 종류: table × matrix × matrix → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.world_camera(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, *, light=(0.3, -0.5, 0.8), ambient: 'float' = 0.35, sky=(0.62, 0.75, 0.92), ego=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import driveworld; driveworld.world_camera(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, *, light=(0.3, -0.5, 0.8), ambient: 'float' = 0.35, sky=(0.62, 0.75, 0.92), ego=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("world_camera"))
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世界をカメラで撮る: `{"color" (H,W,3), "label" (H,W) int(−1 = 空), "depth" (H,W), "face" (H,W), "shade" (H,W)}`。
render3d.render_mesh(attributes=True) の三角形 id から面の色・ラベルを引き、色は Lambert
(`ambient + (1−ambient)·max(n·l, 0)`、n は render3d のカメラ系法線を世界系に戻さず、光をカメラ系で与える)。
`ego=(V, F, color)` を渡すと自車のメッシュも一緒に描く(世界には足さない)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py
• poc_driving_crossing — py -3.11 examples/poc_driving_crossing.py
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
• poc_driving_endless_map — py -3.11 examples/poc_driving_endless_map.py
• poc_driving_humanoids — py -3.11 examples/poc_driving_humanoids.py
• poc_driving_japan_town — py -3.11 examples/poc_driving_japan_town.py
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py
• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py
• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py
• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py
• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py
• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py
• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py
• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite
world)world_build · load_asset · world_move
*Provenance: driveworld.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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