humanoid op• 数据种类:table × matrix × matrix → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.world_camera_impostors(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, actors=(), **camera_kw) -> 'dict'(要直接调用实现,import drivehumanoid; drivehumanoid.world_camera_impostors(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, actors=(), **camera_kw) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("world_camera_impostors"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
:func:driveworld.world_camera で世界を撮り、`actors` のインポスタを深度で前後を比べて貼る。
`actors = [{"imp": humanoid_impostors の返り値, "x", "y", "yaw", "distance" (歩いた距離 [m])}, …]`。
向きの段 = 体から見たカメラの方位を n_yaw 段に丸めたもの、位相 = 歩いた距離を周期で割った余りに最も近い段。
大きさ = 実際のカメラの「1 m あたりの画素」/ 事前描画の「1 m あたりの画素」(最近傍で拡大縮小)。
返り値は world_camera と同じ鍵。貼った画素は `label = 物体のラベル(7)、face` = −2(三角形が無い)、
`shade = 1。加えて "impostor_pixels"`(貼った画素の数)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_humanoids — py -3.11 examples/poc_driving_humanoids.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
humanoid)humanoid_clip_mesh · world_pose_humanoid · humanoid_impostors
*Provenance: drivehumanoid.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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