wrist_load_from_deflection — DRIVE pegfail op

• 資料種類:table × signal × signal × signal × signal × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_load_from_deflection(kp, q_slide, q_hinge, q_hinge_rest, tip_xyz, axis, lg: 'float | None' = None, peg_mass: 'float' = 0.04, com_from_tip: 'float | None' = None, gravity: 'float' = 9.81) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegfail; pegfail.wrist_load_from_deflection(kp, q_slide, q_hinge, q_hinge_rest, tip_xyz, axis, lg: 'float | None' = None, peg_mass: 'float' = 0.04, com_from_tip: 'float | None' = None, gravity: 'float' = 9.81) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("wrist_load_from_deflection"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

手首ばねのたわみから、支持(+ 重力)がペグに加える荷重を先端まわりで(numpy だけ): F⃗ = −k_t q_slide − m g ẑ、

M⃗_tip = −k_r (q_hinge − rest) + (p_hinge − p_tip) × F⃗_spring + (p_com − p_tip) × F⃗_g。

`q_slide = (wx, wy, wz) [m] (搬送台に対する手首の並進、搬送台は回らないので世界軸)、q_hinge` = (wrx, wry, wrz) [rad]、

`q_hinge_rest = ばねの静止角(把持の傾き)、lg = 先端からヒンジまで(None → ペグ長)、com_from_tip` = 重心の先端からの

距離(None → 既定のペグ 0.03 kg @ L/2 + 頭 0.01 kg @ L + 3 mm の重心)。ヒンジ 3 軸のトルクはヒンジの軸が世界軸に揃う

小角(手首の回りは 5° 以下)の近似で世界ベクトルとして足す。返り: `F(3,)、M_tip(3,)、F_spring、M_hinge`。

Raises `ValueError`: 形が違う、軸がゼロ。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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