grasp_torque_frame — DRIVE `tactorque` op

• Datenarten: image2d × image2d × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import tactorque; tactorque.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("grasp_torque_frame"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

像から 1 回で: 基準・現在のマーカー像(:func:tacslip.marker_image)→ :func:tacslip.marker_track → m 単位の場 → :func:torque_decompose。

`pitch_px・r_px = マーカー格子と半径 [px]、pitch = m/px、window` は [px] の (cx, cy, R)。マーカー 1 個あたりの面積 = (pitch_px·pitch)²、

発散の近傍半径 = 1.5 ピッチ。返り = torque_decompose の表 + `track`(matched・n0・n1・p0・u [px])。

Raises ValueError: 追跡の対応が 9 個未満(双極子に足りない)、pitch ≤ 0。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`tactorque`)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

grasp_torque_frame — DRIVE tactorque op