pegtactile op• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_params(R: 'float' = 0.02, E: 'float' = 3000000.0, nu: 'float' = 0.48, mu: 'float' = 1.0, grip: 'float' = 4.0, w: 'float' = 0.005, grasp_below_top: 'float' = 0.008, fov: 'float' = 0.016, n: 'int' = 256, marker_pitch: 'float' = 0.0005, marker_r_px: 'float' = 2.5, dark: 'float' = 0.85, peg_mass: 'float' = 0.04, com_below_top: 'float' = 0.01425) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.pad_params(R: 'float' = 0.02, E: 'float' = 3000000.0, nu: 'float' = 0.48, mu: 'float' = 1.0, grip: 'float' = 4.0, w: 'float' = 0.005, grasp_below_top: 'float' = 0.008, fov: 'float' = 0.016, n: 'int' = 256, marker_pitch: 'float' = 0.0005, marker_r_px: 'float' = 2.5, dark: 'float' = 0.85, peg_mass: 'float' = 0.04, com_below_top: 'float' = 0.01425) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("pad_params"))
> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。
指先パッドの表: ドームの半径 R、ゲルの E・ν、パッドとペグの摩擦 μ、把持力 G₀ [N]、指の半間隔 w(ペグの平取りの半幅)、
把持点のペグ上端からの距離、膜カメラの視野と画素数、マーカー(ピッチ・半径 [px]・濃さ)、ペグの質量と重心(pegfail の既定と同じ)。
寸法の根拠: G₀ = 4 N で a ≈ 2.5 mm(a/R 0.13、Hertz の範囲)、視野 16 mm ≥ 5a(tacsim の窓の条件)、マーカー 0.5 mm = 8 px。
返りに Hertz の複合弾性率 `Es・せん断弾性率 G・画素ピッチ pitch・把持だけの接触半径 a_grip` を足す。
Raises ValueError: 正であるべき量が正でない、ν が [0, 0.5] の外、n < 64、マーカー間隔が 4 px 未満、
把持力の 1.5 倍で視野が 5a に足りない。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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