icp_point2point_3d — 3D refine op

• 資料種類:points × points → pose

• 呼叫:import match3d; match3d.icp_point2point_3d(src, dst, iters=50, init_R=None, init_t=None, tol=1e-06, max_corr_dist=None, trim_ratio=None, device='cpu')(或 ops3d.get("icp_point2point_3d"))

用法

用 point-to-point ICP(Kabsch/SVD)精化點群。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• gicp_register — py -3.11 examples_3d/gicp_register.py

• itokawa_self_register — py -3.11 examples_3d/itokawa_self_register.py

• itokawa_shape_match — py -3.11 examples_3d/itokawa_shape_match.py

• partial_overlap_icp — py -3.11 examples_3d/partial_overlap_icp.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 pose 作為輸入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同類別(refine)

refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · refine_rotation_z · icp_point2plane

*Provenance: match3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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