icp_point2point_3d — 3D refine op

• 数据种类:points × points → pose

• 调用:import match3d; match3d.icp_point2point_3d(src, dst, iters=50, init_R=None, init_t=None, tol=1e-06, max_corr_dist=None, trim_ratio=None, device='cpu')(或 ops3d.get("icp_point2point_3d"))

用法

用 point-to-point ICP(Kabsch/SVD)精化点群。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• gicp_register — py -3.11 examples_3d/gicp_register.py

• itokawa_self_register — py -3.11 examples_3d/itokawa_self_register.py

• itokawa_shape_match — py -3.11 examples_3d/itokawa_shape_match.py

• partial_overlap_icp — py -3.11 examples_3d/partial_overlap_icp.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 pose 作为输入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同类别(refine)

refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · refine_rotation_z · icp_point2plane

*Provenance: match3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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