relative_pose — 3D pose_graph op

• 데이터 종류: pose × pose → pose

• 호출: import pose_graph; pose_graph.relative_pose(pose_i, pose_j)(또는 ops3d.get("relative_pose"))

사용법

T_i⁻¹ ∘ T_j = i←j 의 상대 자세. pose_* = [rvec|t] (6,). → (rvec_ij (3,), t_ij (3,)).

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

타입이 이어지는 다음 연산자(pose 를 입력으로 받는 것)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · mean_edge_error · rotation_translation_error

같은 카테고리(pose_graph)

optimize_pose_graph · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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