tactile op• データ種: image → region
• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tac_contact_mask", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)
*図は合成の入力 128×128 で実際に走らせた出力。左が入力、右が出力(絵にならない返り値は値そのもの)。*
Contact region of a tactile frame by pseudo-reference background
subtraction: `dev = |v - G_sigma(v)| with sigma = max(2, min(H,W)/6)`
(the low-frequency envelope stands in for the undeformed reference frame),
thresholded at `thr = 0.005 + 0.145*a` gray levels, then cleaned with
`round(3*b)` iterations of binary opening followed by binary closing
(3x3, 8-connected). `a = deviation threshold (sensitivity), b` =
morphological cleanup strength. Returns a BINARY 0/1 float64 region of the
input HxW; a perfectly flat (constant) frame has zero deviation everywhere
and therefore yields an EMPTY mask.
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
下のプログラムは実際に走ることを確かめてある(図と同じ入力)。Studio のヘルプではこのブロックがボタンになり、その場で読み込んで実行できる。
tac_contact_mask 0.50 0.50
▸ Load this pipeline · Load & run
• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py
region を入力に取れる)identity · reg_erode · reg_dilate · reg_open · reg_close · fill_holes · select_largest · remove_small
tactile)tac_height_from_shading · tac_surface_normal · tac_pressure_proxy · tac_shear_field
*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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