tac_pressure_proxy — 2D `tactile` op

• データ種: image → image

• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tac_pressure_proxy", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)

tac_pressure_proxy: 入力 → 出力

*図は合成の入力 128×128 で実際に走らせた出力。左が入力、右が出力(絵にならない返り値は値そのもの)。*

使い方

接触圧力の疑似マップ: 擬似参照背景からの整流済み偏差 `dev = |v - G_sigma(v)| を、偏差の大きい（接触している）領域に限定するゲート処理（相対ゲート 0.15 * max(dev) に加え絶対下限 0.005）にかけ、感度ゲインで増幅してガウシアン平滑化する。これは、タクタイルパッドに力センサが無い場合に使う「圧痕の深さは法線方向力に対して単調」という標準的な代理指標である。a = 感度（ゲイン 1〜10 倍）、b` = 平滑化半径（sigma 0.5〜4.5）。出力は [0,1] にクリップした HxW サイズ。平坦なフレームは全ゼロの圧力マップになる（接触も力も無し）。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

Studio で試す

下のプログラムは実際に走ることを確かめてある(図と同じ入力)。Studio のヘルプではこのブロックがボタンになり、その場で読み込んで実行できる。

tac_pressure_proxy 0.50 0.50

▸ Load this pipeline · Load & run

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

型が繋がる次の op(`image` を入力に取れる)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

同カテゴリ(`tactile`)

tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_surface_normal · tac_shear_field

*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

tac_pressure_proxy — 2D tactile op

使い方