tac_pressure_proxy — 2D `tactile` op

• 資料種類:image → image

• 呼叫:fullseye.apply(img, "tac_pressure_proxy", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一張圖 + 兩個純量旋鈕 a,b∈[0,1])

tac_pressure_proxy: 入力 → 出力

*圖為在 128×128 合成輸入上實際執行的輸出。左為輸入，右為輸出(非影像的回傳值直接顯示其值)。*

用法

接觸壓力近似圖:對偽參考背景的整流偏差 `dev = |v - G_sigma(v)| 只保留高偏差(接觸)區域——相對閾值為 0.15 * max(dev) 再加絕對下限 0.005——經靈敏度增益放大並做高斯平滑,這是觸覺墊沒有力感測器時常用的「壓痕深度與法向力單調相關」標準代理量。a = 靈敏度(增益 1~10 倍),b` = 平滑半徑(sigma 0.5~4.5)。輸出裁剪到 [0,1],尺寸為 HxW;平坦幀會得到全零的壓力圖(無接觸、無力)。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

在 Studio 中試試

下面的程式已確認可以執行(與圖相同的輸入)。在 Studio 說明中，此區塊會變成按鈕，可當場載入並執行。

tac_pressure_proxy 0.50 0.50

▸ Load this pipeline · Load & run

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `image` 作為輸入)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

同類別(`tactile`)

tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_surface_normal · tac_shear_field

*Provenance: ops.py — 2D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

tac_pressure_proxy — 2D tactile op

用法